| 报警意义 | 主要原因 | 处理办法 |
|---|
| Err-1 |
电机速度超过设定 值 (参考PA54参数 最高速度限制)。 |
1、编码器反馈信号异常; |
检查电机编码器及其信号线连接情况。 |
| 2、PA54(最高速度限制)设置值太小 或电机编码器线数设置比实际电机编 码器线数小; |
重新调出电机的默认参数。 |
| Err-2 |
主回路直流母线电 压过高 |
1、制动电阻未连接或损坏; |
检查制动电阻及其连接。 |
| 2、制动电阻不匹配(阻值太大) 注意:制动电阻阻值越小,但流过制动 电路的电流越大,容易损坏制动电路中 的制动管: |
A、更换阻值和功率匹配的制动电阻; B、根据使用情况降低启停频率; C、增大加、减速时间。 |
| 3、供电电源电压不稳定; |
检查供电电源。 |
| Err-3 |
主回路直流母线电 压过低 |
1、输入电源容量不够,导致电压偏低; |
检查电源容量及控制柜电气部分。 |
| 2、接通电源时出现,伺服单元控制板 故障。 |
更换伺服单元。 |
| Err-4 |
位置偏差计数器的 数值超过设定值 (参考PA32设定 的位置超差检测范 围) (PA137=0:不检测 位置超差报警; PA137=1:检测位置 超差报警。) |
1、脉冲指令频率过高或电子齿轮比设 置过大; |
检查上位机指令频率,检查电子齿轮比 PA29/PA30 的设置。 |
| 2、负载惯量较大,或转矩不足; |
1、电机参数设置错误,重新调出电机 默认参数; 2、增大伺服单元和电机功率; 3、减轻负载。 |
| 3、电机编码器故障或编码器线数设置 错误; |
检查电机编码器及其连接情况, |
| 4、位置环或速度环增益设置太小(参 阅PA15、PA16、PA19); |
调整速度环或位置环增益。 |
| 5、位置超差有效范围设置太小。 |
正确设置PA32。 |
| Err-6 |
速度放大器饱和故 障 |
1、U、V、W三相相序接反; |
正确连接U、V、W接线。 |
| 2、电机默认参数不对,或电机特性太 软。 |
核对PA1对应的电机型号代码,重新正 确调出电机默认参数。 |
| 3、转矩限制太小,电机刚度不够; |
增大转矩限制值 (PA133~PA136), 使其刚度增加。 |
| 4、与电机轴连接的机械设备受阻,导 致驱动电流过大。 |
排查机械故障。 |
| Err-8 |
位置偏差计数器溢 出 |
1、位置指令电子齿轮比设置过大; |
检查PA29、PA30参数的设置。 |
| 2、脉冲指令输入过高。 |
确保上位机指令脉冲频率不大于 1M。 |
| Err-9 |
电机编码器信号 反馈异常 |
1、电机编码器信号接线不良或接线错误; |
检查连接器和信号线焊接情况。 |
| 2、电机编码器信号反馈电缆过长,造成信 号电压偏低; |
缩短电缆长度(30m以内)。 |
| 3、电机编码器损坏; |
更换电机或其编码器。 |
| 4、伺服单元故障。 |
更换伺服单元。 |
| Err-11 |
伺服单元内部 IPM模块故障 |
1、接通电源,伺服单元尚未使能时出现, 无法消除; A、伺服单元故障; B、制动电阻接线端与地短路。 |
若为A原因则更换伺服单元; 若为B原因则检查并正确连接制动电 阻。 |
| 2、接通电源,伺服单元尚未使能时出现, 重新上电可以消除; |
接地不良或外部干扰导致。检查接地, 查找干扰源,并远离干扰源或做屏蔽 处理。 |
| 3、接通电源,伺服单元使能时出现,无法 消除; A、电机电源线U、V、W间短路,或U、 v、w与PE之间短路; B、伺服单元 IPM模块损坏; C、驱动单位电流采样回路断开。 |
若为A原因则更换电机线或更换电 机; 若为B、C原因则更换伺服单元。 |
| 4、电机起动或停止时出现,重新上电可以 消除。 A、伺服单元设置的电机默认参数错误; B、负载惯量较大,起动、停止时的指令加 速速率过大。 |
若为A原因则重新进行恢复电机默认 参数操作; 若为B原因则加大指令的加、减速度 时间,降低指令加速速率。或者减小 负载惯量。 |
| Err-12 |
过电流报警 |
1、电机长时间超过额定转矩运行; |
减小负载或更换大功率电机。 |
| 2、接地不良; |
确保接地电阻小于10日。 |
| 3、电机绝缘损坏。 |
更换电机。 |
| Err-16 |
电机热过载 |
1、电机额定电流参数设置错误。 |
按照电机铭牌正确设置驱动参数。 |
| 2、电机长时间超过额定电流运行。 |
A、减轻负载: B、更换更大功率的驱动装置和电机; C、检查机械部分是否有异常。 |
| Err-17 |
制动时间过长 |
1、输入电源电压长时间过高; |
接入满足伺服单元工作要求的电源。 |
| 2、无制动电阻或制动电阻偏大,制动过程 中,能量无法及时释放,造成内部直流电 压的升高。 |
连接正确的制动电阻。 |
| Err-18 |
直流母线电压过 高,却没有制动 反馈 |
1、制动电路故障; |
更换伺服单元。 |
| Err-19 |
直流母线电压没有 达到制动阀值时,却 有制动反馈。 |
1、制动电路故障; |
更换伺服单元。 |
| Err-20 |
接通电源时,伺服单 元 EEPROM 故障报 警 |
1、上电时,伺服单元读取EEPROM 中的 数据失败; |
重新恢复电机默认参数。 |
| 2、EEPROM芯片或电路板故障。 |
更换伺服单元。 |
| Err-21 |
电源缺相报警 |
三相输入电源缺相。 |
检查输入电源。 |
| Err-23 |
电流采样错误 |
1. 电流传感器工作电压不正常或者器 件损坏。 |
更换伺服单元。 |
| 2、电流采样回路采样电阻损坏。 |
| Err-28 |
软件升级参数有误 |
软件烧录或升级后没有重新调整参数和 保存参数。 |
重新调出默认参数,并保存参数后 重新上电。 |
| Err-29 |
上电参数检测有误 |
软件升级时新旧版本冲突引起。 |
执行参数写入操作,重新上电。 |
| Err-30 |
交流输入电压过高 报警 |
三相交流电源输入电压过高,超过了额定 电压的115% |
调整电网电压或增加交流电抗器、 交流滤波器等设备稳定电源。 |
| Err-32 |
编码器UVW信号非 法编码 |
1、接口接触不良或电缆屏蔽不良; |
检查编码器接口及屏蔽线。 |
| 2、编码器UVW信号损坏; |
更换编码器。 |
| 3、编码器接口电路故障。 |
更换伺服单元。 |
| Err-33 |
上电时主回路电压 异常 |
1、上电瞬间,输入电源电压过低或电压 波动太大; |
检查输入电源。 |
| 2、整流器损坏或软启动电路故障。 |
更换伺服单元。 |
| Err-34 |
脉冲电子齿轮比过 大 |
脉冲电子齿轮比参数设置不合理 |
正确设置PA29/PA30 |
| Err-35 |
外接制动管故障 |
1、参数PA225设置错误; |
正确设置参数 PA225 |
| 2、制动管损坏 |
更换伺服单元 |
| Err-36 |
三相主电源掉电 |
1、三相主电源掉电或瞬时跌落; |
检查主电源,确保有正确的三相电 压输入。 |
| 2、三相主电源检测电路故障。 |
更换伺服单元。 |
| Err-37 |
散热器温度低于-20 "C报警 |
环境温度过低。 |
改善环境温度。 |
| Err-38 |
散热器温度高于75 ‘C报警 |
1、电机长时间过载运行; |
减轻负载。 |
| 2、环境温度过高; |
改善通风条件。 |
| 3、伺服单元损坏。 |
更换伺服单元。 |
| Err-39 |
绝对式编码器传感 器模式下读数据错 误 |
1、PA1参数设置错误; |
调出正确的电机默认值。 |
| 2、连接CN2的信号断开或接触不良; |
检查CN2接线。 |
| 3、绝对编码器损坏。 |
更换新的电机。 |
| Err-40 |
绝对式编码器数据错 误 |
1、编码器或编码器线受到干扰; |
检查伺服单元及伺服电机接地。 |
| 2、编码器故障。 |
更换伺服电动机。 |
| Err-41 |
绝对式编码器多圈数 据错误 |
编码器圈数计数错误或数据丢 失。 |
更换编码器。 |
| Err-42 |
读绝对式编码器 EEPROM错误 |
1、伺服单元上电读编码器 EEPROM错误 |
检查编码器反馈CN2接线。 |
| 2、电机编码器EEPROM损坏 |
更换电机。 |
| Err-43 |
读绝对式编码器 EEPROM时校验错误 |
上电时伺服单元读取编码器 EEPROM之后数据校验错误。 |
执行Ab-Set编码器写入操作。 |
| Err-44 |
编码器单圈多圈配置 不正确 |
PA1参数设置错误。 |
调出正确的电机默认值。 |
| Err-45 |
编码器数据校验错误 |
传感器模式下,读编码器当前位 置时数据校验错误。 |
检查接地。 |
| Err-46 |
编码器超速 |
1、伺服单元断电期间,电机高 速被动旋转。 |
接通伺服、系统电源,进入系统界面并且 Canbus 通讯正常后,重新上电,此报警自 动消除。 |
| 2、未连接外置3.6V电池时,伺 服单元上电出现。 |
1、安装3.6V电池。 2、接通伺服、系统电源,进入系统界面并 且 Canbus通讯正常后,重新上电,此报警 自动消除。 |
| Err-47 |
编码器单圈分辨率错 误 |
伺服单元上电时,电机大于 100/min 的速度旋转。 |
1、将电机转速调节到100r/min以下 2、接通伺服、系统电源,进入系统界面并 且 Canbus通讯正常后,重新上电,此报警 自动消除。 |
| Err-48 |
编码器单圈计数错误 |
1、编码器受干扰; |
1、对编码器接线实施抗干扰措施, 2、接通伺服、系统电源,进入系统界面并 且Canbus通讯正常后,重新上电,此报警自 动消除。 |
| 2、编码器故障。 |
更换伺服电动机 |
| Err-49 |
编码器电池电压过低 报警 注意:消除此报警后, 系统需要重新建立机 床坐标。 |
1、编码器电池电压过低; |
更换电池,然后接通伺服、系统电源,进入 系统界面并且 Canbus通讯正常后,断电、 重新上电,此报警自动消除。 |
| 2、伺服单元未上电时,断开过 编码器电池或断开过编码器连 接线缆; |
确认连接正常后,接通伺服、系统电源,进 入系统界面并且 Canbus通讯正常后,断电、 重新上电,此报警自动消除。 |
| 3、编码器断线。 |
确认连接正常后,接通伺服、系统电源,进 入系统界面并且 Canbus通讯正常后,断电、 重新上电,此报警自动消除。 |
| Err-51 |
位置指令频率过高 |
位置指令频率过高或电子齿轮 比过大。 |
降低位置指令频率,或正确设置电子齿轮 比。 |
